（１）特性曲線の見方
　　　　　　ＤＣマグネットモータは、端子電圧が一定ならば下記のような特性を示します｡（Ｆｉｇ-１）
　　○回転速度：無負荷時を最高として負荷トルクが大きくなると回転速度は下がります。
　　　　　　　　回転速度が０になったところが拘束トルクです｡
　　○電流　：負荷トルクが大きくなると電流は比例して大きくなります｡拘束トルクの点で
　　　　　　　　電流は最大となり、この電流が拘束電流となります｡
　　○連続使用領域：図の水色の領域、すなわち定格トルクより左側の領域がモータを連続で使用

２.瞬時停止について

４.モータの出力の求め方

　　　　　　　　　　　　（サービスファクタの表を参照）

　　　　　　　　　　

　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　ＴRMS ：実行平均トルク（N・m）
　　　　　　　　　　　　　TS　　：起動トルク（N･m）
　　　　　　　　　　　　　Tｒ　 　：運転トルク（N･m）
　　　　　　　　　　　　　Tｂ　　：制動トルク（N･m）
　　　　　　　　　　　　　N0　　：モータ定格回転速度（ｒｐｍ）
　　　　　　　　　　　　　Ｐ　　：モータ出力(W）
　　　　　　　　　　　　　ｔｓ 　：起動時間（sec）
　　　　　　　　　　　　　ｔｒ　　：運転時間（sec）
　　　　　　　　　　　　　ｔｂ　　：制動時間（sec）

(1)各々のトルクは､下記の通り計算します｡
　　　　　　　○運転トルク　Tｒ　
　　　　　　　　　　　　　・直線運動の場合
　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　Ｗ：直線運動部の重量（ｋｇｆ）
　　　　　　　　　　　　　　Vｒ：直線運動部の速度（�p/miｎ）
　　　　　　　　　　　　　　Ｎｒ：モータ軸回転速度（ｒｐｍ）
　　　　　　　　　　　　　　μ：摩擦係数

　　　　　　　　　　・回転運動の場合
　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　TL：負荷トルク（N･m）
　　　　　　　　　　　　　NL：負荷軸回転速度（ｒｐｍ）
　　　　　　　　　　　　　η：減速機効率

　　　　　　　○起動トルク　TS
　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　ＧＤ^２Ｍ：モータのＧＤ^２（ｋｇｆ・ｃｍ^２）
　　　　　　　　　　　　　ＧＤ^２ｌ：負荷のＧＤ^２（ｋｇｆ・ｃｍ^２）
　　　　　　　　　　　　　　モータ軸に換算した値

　　　　　　　　　　・直線運動の場合
　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　・回転運動の場合
　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　ＧＤ^２L：負荷のＧＤ^２（ｋｇｆ・ｃｍ^２）

　　　　　　　○制動トルク　Tb
　　　　　　　　　　　　
　　運動時間　Tｒは負荷の1サイクルにおける移動距離と移動速度からあらかじめ設定しておきます

　（２）サーボドライバの選定
　　　　サーボモータを運転するためにサーボドライバと組み合わせます｡ドライバの容量はモータ
　　　　出力に合わせて選びますが､ドライバは最大電流が決められていますので起動トルクもこ
　　　　れにより制限され､下記より算出されます｡
　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　Ｔ0　：モータ定格トルク（N･m）
　　　　　　　　　　　　　Ｉ0　：モータ定格電流(A）
　　　　　　　　　　　　　ＩS　：ドライバ最大電流(A）
　　　　起動トルクが決まると起動時間TSは下式により求められます｡
　　　　　　　　　
　　　　この値が､希望値より大きい場合は､起動時間を短くするため、もっと大きい容量のサーボ
　　　　ドライバを選定することになります｡